機器人系統(tǒng)基本的控制方法（一）：

（1）關(guān)節(jié)的運動控制及轉(zhuǎn)矩（力）控制這種控制是分別對各個關(guān)節(jié)的運動（位置及速度）通過安裝在各個關(guān)節(jié)的驅(qū)動電機進行PID控制來實現(xiàn)。實現(xiàn)時需要根據(jù)運動學理論將整個機器人的運動分解為各個自由度的運動來進行控制。這種控制系統(tǒng)常由上、下位機構(gòu)成。上位機做運動規(guī)劃，將要執(zhí)行的運動轉(zhuǎn)化為各個關(guān)節(jié)的運動，按控制周期傳給下位機。下位機進行運動的插補運算及對關(guān)節(jié)進行伺服，所以常用多軸運動控制器作為機器人的關(guān)節(jié)控制器。（2）軌跡控制如果要求機器人沿著一定的目標軌跡運動則是軌跡控制。對于工業(yè)生產(chǎn)線上的機械臂，軌跡控制常用示教再現(xiàn)方式。示教再現(xiàn)分兩種：點位控制（PTP），用于點焊、更換刀具等情況；連續(xù)路徑控制（CP），用于弧焊、噴漆等作業(yè)。如果機器人本身能夠主動地決定運動，那么可經(jīng)常使用路徑規(guī)劃加在線路徑追溯方式進行控制。 注塑機機器人自動化生產(chǎn)系統(tǒng)，采用機器人代替人工實現(xiàn)自動化生產(chǎn)。上海工業(yè)機器人系統(tǒng)創(chuàng)新服務(wù)

工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)鏈是指什么？

上游：工業(yè)機器人零部件制造（變頻器、伺服電機、減速機、控制器、其他）→供應(yīng)商中游：工業(yè)機器人制造（機器人本體制造→機器人系統(tǒng)集成）→渠道

銷售渠道（貿(mào)易商、代理商、直銷、經(jīng)銷商、工程商）→市場

下游：工業(yè)機器人應(yīng)用行業(yè)（汽車、電子電氣、橡膠塑料、化工、金屬制品、其他）

工業(yè)機器人系統(tǒng)集成商，主要負責工業(yè)機器人應(yīng)用二次開發(fā)和周邊自動化配套設(shè)備的集成，根據(jù)不同行業(yè)或客戶的需求，制定解決方案。機器人下游的終級用戶包括汽車、食品飲料、石化、金屬加工、醫(yī)藥以及3C、塑料、白家電等行業(yè)。按照IFR的統(tǒng)計結(jié)果，汽車及零部件在機器人的銷售中占比比較高，其次是電子、金屬、塑料石化等。簡單的系統(tǒng)集成就是給工業(yè)機器人手臂安裝夾具，復雜的系統(tǒng)集成還需要安裝視覺、觸覺控制等，有的甚至提供工作站或配套生產(chǎn)線。與機器人本體供應(yīng)商相比，工業(yè)機器人集成商還要具有產(chǎn)品設(shè)計能力、對終端客戶應(yīng)用需求的工藝理解能力、相關(guān)項目經(jīng)驗等，才能滿足各種不同應(yīng)用領(lǐng)域的標準化、個性化需求。 安徽通用機器人系統(tǒng)廠搬運機器人系統(tǒng)應(yīng)用于沖壓機自動化生產(chǎn)線，機器人系統(tǒng)就選上海利拓電氣有限公司！

機器人系統(tǒng)技術(shù)之自主導航（二）

3、GPS全球定位系統(tǒng)

如今，在智能機器人的導航定位技術(shù)應(yīng)用中，一般采用偽距差分動態(tài)定位法，用基準接收機和動態(tài)接收機共同觀測4顆GPS衛(wèi)星，按照一定的算法即可求出某時某刻機器人的三維位置坐標。差分動態(tài)定位消除了星鐘誤差，對于在距離基準站1000km的用戶，可以消除星鐘誤差和對流層引起的誤差，因而可以顯著提高動態(tài)定位精度。

4、超聲波導航定位

超聲波導航定位的工作原理也與激光和紅外類似，通常是由超聲波傳感器的發(fā)射探頭發(fā)射出超聲波，超聲波在介質(zhì)中遇到障礙物而返回到接收裝置。由于超聲波傳感器具有成本低廉、采集信息速率快、距離分辨率高等優(yōu)點，長期以來被應(yīng)用到移動機器人的導航定位中。而且它采集環(huán)境信息時不需要復雜的圖像配備技術(shù)，因此測距速度快、實時性好。

機器人系統(tǒng)中的視覺技術(shù)功能（二）

機器人視覺處理程序的主要功能可分為以下幾種：

1、從攝像頭實時讀取視頻數(shù)據(jù)，進行簡單的預處理；

2、隨后進行圖像處理，主要完成空域的圖像增強。通過對圖像進行二值化，將目標小球從背景中提取出來；

3、計算目標的位置，進而計算出機器人頭部的旋轉(zhuǎn)角度，通過舵機驅(qū)動程序，控制機器人頭部轉(zhuǎn)動到目標所在角度，實現(xiàn)對目標物體的追溯。經(jīng)過實驗，機器人頭部可較好地追溯目標，實現(xiàn)了視覺原型系統(tǒng)。

機器人視覺系統(tǒng)的開發(fā)只是嵌入式系統(tǒng)在機器人領(lǐng)域中應(yīng)用的一個方面，事實上，還有很多值得我們繼續(xù)去實現(xiàn)的子系統(tǒng)，諸如語音系統(tǒng)（語音識別、語音輸出）、行走控制（設(shè)計算法，實現(xiàn)平穩(wěn)的行走、網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)等）。 機器人系統(tǒng)使機器人具有感知類似于人的肢體及感官功能，傳感器在感知系統(tǒng)中起到了十分重要的作用。

工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)鏈特點二：工業(yè)機器人減速器是純精密機械部件，除了對回轉(zhuǎn)精度的要求特別高外，對剛度、抗疲勞程度、材料和工藝水平的要求也很高。工業(yè)機器人要能在生產(chǎn)中可靠地完成工序任務(wù)并確保工藝質(zhì)量。這對工業(yè)機器人的定位精度和重復定位精度要求很高，因而結(jié)構(gòu)簡單緊湊、傳遞功率大、噪聲低、傳動平穩(wěn)的高性能精密減速器成為工業(yè)機器人很重要的零部件，工業(yè)機器人運動的重要部件“關(guān)節(jié)”就是由它構(gòu)成的，每個關(guān)節(jié)都要用到不同的減速機產(chǎn)品。工業(yè)機器人要求控制器與伺服之間的總線通信速度快，伺服電機具有良好的快速響應(yīng)能力，起動轉(zhuǎn)矩大，調(diào)速范圍寬，能經(jīng)受苛刻的運行條件，可進行頻繁的正反向和加減速運行，并能在短時間內(nèi)承受數(shù)倍過載。機器人系統(tǒng)的視覺控制在位置環(huán)境中找到要求尋找到的目標，面向目標、實時提取在機器人視野中的位置信息。安徽機器人系統(tǒng)哪里買

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機器人系統(tǒng)之AGV小車（一）

AGV小車又稱作為自動導引車，是一種無人駕駛運輸車，配有自動控制和非接觸導引的驅(qū)動系統(tǒng)。自動導引車通常用于運輸在生產(chǎn)設(shè)施中使用的物料。在工業(yè)環(huán)境下，自動導引車是從傳統(tǒng)、笨重的傳送帶向節(jié)省空間、高度靈活的解決方案的發(fā)展。倉庫是另一個受歡迎的使用自動導引車的場所，自動導引車會可個別商品或批量商品送到進行加工的指定包裝場所。這種類型的機器人通常以大約每秒1-2米的速度移動，并能運輸多達約2000公斤的重物。自動導引車在供電、任務(wù)執(zhí)行及導航和路徑規(guī)劃方面有所不同。電能可通過電纜（用于軌道式自動導引車）、軌道或電池供應(yīng)。電池通過感應(yīng)充電板或在充電站充電，電池也可以更換。 上海工業(yè)機器人系統(tǒng)創(chuàng)新服務(wù)