本實(shí)用新型涉及加持輔助裝置技術(shù)領(lǐng)域，特別是指一種純氣動助力機(jī)械臂裝置。背景技術(shù)：機(jī)械臂是指高精度機(jī)器手，機(jī)械臂是一個多輸入多輸出、高度非線性、強(qiáng)耦合的復(fù)雜系統(tǒng)。因其獨(dú)特的操作靈活性，已在工業(yè)裝配、安全防爆等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。機(jī)械臂是一個復(fù)雜系統(tǒng)，存在著參數(shù)攝動、外界干擾及未建模動態(tài)等不確定性。因而機(jī)械臂的建模模型也存在著不確定性，對于不同的任務(wù)需要規(guī)劃機(jī)械臂關(guān)節(jié)空間的運(yùn)動軌跡，從而級聯(lián)構(gòu)成末端位姿。不同的機(jī)械臂可以實(shí)現(xiàn)不同的功能，但是現(xiàn)有的機(jī)械臂動力結(jié)構(gòu)復(fù)雜，傳動不便、兼容相差。特別是在加油機(jī)制造的技術(shù)領(lǐng)域中，自吸式齒輪油泵為達(dá)到噪音低、流量穩(wěn)、經(jīng)久耐用的效果，自吸式齒輪油泵的成品質(zhì)量很重，在加油機(jī)制造安裝過程中需要多次移動和翻轉(zhuǎn)自吸式齒輪油泵，操作十分復(fù)雜，人工操作不只效率低下，而且工人勞動強(qiáng)度高，同時還存在著很大的安全隱患，嚴(yán)重制約著生產(chǎn)效率。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：針對上述背景技術(shù)中的不足，本實(shí)用新型提出一種純氣動助力機(jī)械臂裝置，解決了現(xiàn)有技術(shù)中加油機(jī)制造過程中自吸式齒輪油泵移動和翻轉(zhuǎn)效率低下、工人勞動強(qiáng)度高、安全系數(shù)低的技術(shù)問題。浦口區(qū)工業(yè)助力臂推薦廠家！宜興米袋助力臂生產(chǎn)廠家

    搬運(yùn)機(jī)械手由PLC控制+觸摸屏+伺服電機(jī)控制，采用占用空間少的框架式結(jié)構(gòu)，生產(chǎn)能力大，碼垛的方式可以采用示教是編程，電腦能夠儲存100套碼垛方案，全部采用國內(nèi)外元件，適用于電子、食品、飲料、煙酒等行業(yè)的紙箱包裝產(chǎn)品和熱收縮膜產(chǎn)品碼垛、堆垛作業(yè)。在工業(yè)自動化生產(chǎn)中，無論是單機(jī)還是組合機(jī)床，以及自動生產(chǎn)流水線，都要用到機(jī)械手來完成工件的取放。對機(jī)械手的控制主要是位置識別、運(yùn)動方向控制和物料是否存在的判別。其任務(wù)是將傳送帶A上的工件或物品搬運(yùn)到傳送帶B上。機(jī)械手的上升、下移、左移、右移抓緊和放松都是用雙線圈三位電磁閥氣動缸完成。當(dāng)某個電磁閥通電時，就保持相對應(yīng)的動作，即使線圈再斷電仍然保持，直到相反方向的線圈通電，相對應(yīng)的動作才結(jié)束。設(shè)備上裝有上、下、左、右、抓緊、放松六個限位開關(guān)，控制對應(yīng)工步的結(jié)束。傳送帶上設(shè)有一個光點(diǎn)開關(guān)，監(jiān)視工件到位與否。機(jī)械手是模仿人的手部動作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動抓取、搬運(yùn)和操作的自動裝置。它特別是在高溫、高壓、多粉塵、易燃、易爆、放射性等惡劣環(huán)境中，以及笨重、單調(diào)、頻繁的操作中代替人作業(yè)，因此獲得日益廣的應(yīng)用。南京粉塵助力臂供應(yīng)雨花臺區(qū)米袋助力臂推薦廠家！

    加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動化的步伐。因而，受到很多國家的重視，投入大量的人力物力來研究和應(yīng)用。尤其是在高溫、高壓、粉塵、噪音以及帶有放射性和污染的場合，應(yīng)用的更為比較廣。在我國近幾年也有較快的發(fā)展，并且取得一定的效果，受到機(jī)械工業(yè)的重視。機(jī)械手是一種能自動控制并可從新編程以變動的多功能機(jī)器，他有多個自由度，可以搬運(yùn)物體以完成在不同環(huán)境中的工作。機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式開始比較簡單，性較強(qiáng)。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠的按程序控制實(shí)現(xiàn)重復(fù)操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機(jī)械手”，簡稱通用機(jī)械手。由于通用機(jī)械手能很快的改變工作程序，適應(yīng)性較強(qiáng)，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得比較廣的引用。工業(yè)機(jī)械手的簡史現(xiàn)代工業(yè)機(jī)械手起源于20世紀(jì)50年代初，是基于示教再現(xiàn)和主從控制方式、能適應(yīng)產(chǎn)品種類變更，具有多自由度動作功能的柔性自動化產(chǎn)品。機(jī)械手首先是從美國開始研制的。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第1臺機(jī)械手。他的結(jié)構(gòu)是：機(jī)體上安裝一回轉(zhuǎn)長臂，端部裝有電磁鐵的工件抓放機(jī)構(gòu)，控制系統(tǒng)是示教型的。

    使所述第1轉(zhuǎn)動21轉(zhuǎn)動，所述第1轉(zhuǎn)軸21轉(zhuǎn)動時可帶動其后方連接的各個組件進(jìn)行轉(zhuǎn)動，實(shí)現(xiàn)在工作時將吸取組件5移動至輸送線的上方，不工作時將吸取組件5移動至空閑位置，的，所述第1驅(qū)動裝置為氣缸。的，請繼續(xù)參閱圖1，所述擺動組件3包括擺動座31、第1擺臂32和第二驅(qū)動裝置(圖中未示出)，所述擺動座31安裝在所述第1轉(zhuǎn)軸21上，所述第1擺臂32與所述擺動座31轉(zhuǎn)動連接，所述第二驅(qū)動裝置的輸出軸連接所述第1擺臂32，所述第二驅(qū)動裝置可驅(qū)動所述第1擺臂32相對于所述擺動座31轉(zhuǎn)動，所述第1擺臂32的末端安裝有第二旋轉(zhuǎn)組件4，具體實(shí)施時，所述第二驅(qū)動裝置動作，使所述第1擺臂32相對于所述擺動座上下轉(zhuǎn)動，從而帶動其后方連接的各個組件進(jìn)行上下運(yùn)動，從而實(shí)現(xiàn)對吸取組件的吸取高度和角度的調(diào)整，的，所述第二驅(qū)動裝置為電機(jī)。的，請繼續(xù)參閱圖1，所述第二旋轉(zhuǎn)組件4包括第三驅(qū)動裝置(圖中未示出)、轉(zhuǎn)動盤41和第1連接臂42，所述第三驅(qū)動裝置安裝在所述第1擺臂32的末端，所述第三驅(qū)動裝置的輸出軸連接所述轉(zhuǎn)動盤41，所述第1連接臂42與所述轉(zhuǎn)動盤41固定連接，所述第三驅(qū)動裝置可帶動所述轉(zhuǎn)動盤41轉(zhuǎn)動，所述第1連接臂42連接有抓取組件5，具體實(shí)施時，所述第三驅(qū)動裝置動作。六合區(qū)常見助力臂推薦廠家！

    實(shí)施例2，一種純氣動助力機(jī)械臂裝置，所述氣動夾具4包括固定設(shè)置在翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸311上的夾具連接板401，夾具連接板401上固定設(shè)置有滑軌402，滑軌402的一端固定設(shè)置有第1卡爪403、另一端活動設(shè)置有第二卡爪404，第二卡爪404固定設(shè)置在與滑軌402滑動配合的滑動架405上，夾具連接板401之間設(shè)置有用于帶動滑動架405在滑軌313內(nèi)滑動的夾緊氣缸406，所述控制單元2還包括控制夾緊氣缸406動作的夾緊控制閥202。通過夾緊氣缸406帶動第二卡爪404運(yùn)動，同時第1卡爪403固定不動，不只可以實(shí)現(xiàn)夾具的夾緊和展開，而且只有一個卡爪動作結(jié)構(gòu)簡單、緊湊，同時便于生產(chǎn)制作。本實(shí)施例的其他結(jié)構(gòu)與實(shí)施例1相同。實(shí)施例3，一種純氣動助力機(jī)械臂裝置，所述翻轉(zhuǎn)連桿307為弧形，所述傳動齒輪306為扇形齒輪，弧形的翻轉(zhuǎn)連桿307與扇形齒輪為一體式設(shè)置。將翻轉(zhuǎn)連桿307設(shè)置為弧形，可以隨著翻轉(zhuǎn)氣缸304動作均勻地推動傳動齒輪306轉(zhuǎn)動，進(jìn)而使翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸311均勻地轉(zhuǎn)動，可以在不同位置準(zhǔn)確停機(jī)便于對工件進(jìn)行加工處理。本實(shí)施例的其他結(jié)構(gòu)與實(shí)施例1相同。實(shí)施例4，一種純氣動助力機(jī)械臂裝置，所述限位結(jié)構(gòu)包括設(shè)置在翻轉(zhuǎn)軸座305的外側(cè)的兩個螺栓座701，兩個螺栓座701設(shè)置在同一水平面內(nèi)且左右對稱。棲霞區(qū)常見助力臂推薦廠家！天寧區(qū)多功能助力臂哪家便宜

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    兩個螺栓座701內(nèi)均設(shè)置有限位螺栓702，翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸311的軸端固定設(shè)置有連接法蘭703，連接法蘭703與夾具連接板401固定連接，連接法蘭703的一側(cè)設(shè)置有與限位螺栓702擋止配合的限位塊704。連接法蘭703的設(shè)置可以充分保證夾具連接板401與翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸311連接的可靠性；將限位結(jié)構(gòu)設(shè)計為限位螺栓702與限位塊704相配合的形式，不只可以實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸311的轉(zhuǎn)動限位，而且限位螺栓702上下可調(diào)，進(jìn)而可以實(shí)現(xiàn)對翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸311限定轉(zhuǎn)角的調(diào)節(jié)。本實(shí)施例的其他結(jié)構(gòu)與實(shí)施例1相同。實(shí)施例5，一種純氣動助力機(jī)械臂裝置，所述夾緊氣缸406的氣缸拉桿頭鉸接有連接板407，連接板407與所述滑動架405固定連接，夾緊氣缸406的底座鉸接在與連接板407左右對應(yīng)位置的第1卡爪403上。將夾緊氣缸406的兩端分別與連接板407和第1卡爪403相鉸接，可以避免夾緊氣缸406在動作時與其他構(gòu)件發(fā)生干涉而鎖死，充分保證了氣動夾具4的可靠性。本實(shí)施例的其他結(jié)構(gòu)與實(shí)施例2相同。實(shí)施例6，一種純氣動助力機(jī)械臂裝置，所述第1卡爪403和第二卡爪404的內(nèi)側(cè)設(shè)置有軟鉗口408，軟鉗口408的端部設(shè)置有用于擋止工件的擋塊409。軟鉗口408可以避免夾持過緊工件受損，擋塊409進(jìn)一步保證夾持工件的可靠性。宜興米袋助力臂生產(chǎn)廠家

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