發(fā)那科機器人基礎(chǔ)知識硬件系統(tǒng)：了解發(fā)那科機器人的硬件構(gòu)成，包括伺服電機驅(qū)動的機械機構(gòu)、關(guān)節(jié)點或坐標系、示教器TP（包括其上的鍵、開關(guān)和顯示屏）等。坐標系設(shè)置：學(xué)習(xí)如何設(shè)置工具坐標系和工件坐標系，以及使用不同的方法（如三點法、六點法和直接輸入法）進行TCP（工具中心點）的設(shè)置和校驗。二、機器人操作技巧示教模式：掌握示教器的使用方法，包括設(shè)置示教速度、手動移動機器人到指定位置并記錄點位等。程序編寫：學(xué)習(xí)如何編寫發(fā)那科機器人的程序，包括建立新程序、點位教導(dǎo)、手動測試和動作指令的詳細說明等。需要熟悉動作指令的構(gòu)成，如動作型式（關(guān)節(jié)動作J、直線動作L、圓弧動作C）、速度、連續(xù)性和附加命令等。自動運轉(zhuǎn)：了解發(fā)那科機器人的自動運轉(zhuǎn)功能，包括機器人啟動請求（RSR）功能和程序號碼選擇（PNS）功能等。掌握通過**設(shè)備I/O輸入來啟動程序的方法，以及將機器人置于遙控狀態(tài)的條件。輸出接口是PLC用來驅(qū)動外部負載。黃浦區(qū)臺達PLC培訓(xùn)班

十進制轉(zhuǎn)八進制或十六進制：類似地，可以采用“除8（或16）取余法”進行轉(zhuǎn)換。八進制（或十六進制）轉(zhuǎn)十進制：將八進制（或十六進制）數(shù)的每一位乘以8（或16）的相應(yīng)冪次，然后將所有結(jié)果相加。二進制與八進制、十六進制的轉(zhuǎn)換：二進制轉(zhuǎn)八進制：將二進制數(shù)從右到左每三位一組（不足三位時補0），然后每組轉(zhuǎn)換為對應(yīng)的八進制數(shù)。八進制轉(zhuǎn)二進制：將八進制數(shù)的每一位轉(zhuǎn)換為對應(yīng)的二進制數(shù)（如八進制的3轉(zhuǎn)換為二進制的011），然后組合起來。二進制轉(zhuǎn)十六進制：類似地，將二進制數(shù)從右到左每四位一組（不足四位時補0），然后每組轉(zhuǎn)換為對應(yīng)的十六進制數(shù)。十六進制轉(zhuǎn)二進制：將十六進制數(shù)的每一位轉(zhuǎn)換為對應(yīng)的二進制數(shù)（如十六進制的A轉(zhuǎn)換為二進制的1010），然后組合起來。寶山區(qū)電工培訓(xùn)課程伺服驅(qū)動器和伺服電機。

PLC編程技巧邏輯順序：按照故障檢測、故障處理、手動操作、自動運行、輸出控制的邏輯順序進行程序設(shè)計。結(jié)構(gòu)化編程：對于大型項目，采用分層和分段的結(jié)構(gòu)化編程方法，根據(jù)設(shè)備或系統(tǒng)的功能模塊劃分程序結(jié)構(gòu)。注釋與文檔：在程序的關(guān)鍵部分添加注釋，說明功能和操作原理，維護詳細的程序清單和接口文檔。時間延遲：在數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換或狀態(tài)切換時，確保預(yù)留適當(dāng)?shù)臅r間延遲，避免直接的無縫切換可能導(dǎo)致的系統(tǒng)不穩(wěn)定或精度誤差。故障安全策略：設(shè)計程序時考慮冗余和故障安全策略，確保在出現(xiàn)故障時能夠安全停車或進入預(yù)設(shè)的安全模式。

PLC的基本組成CPU（**處理器）：執(zhí)行程序指令，控制整個PLC的運行。存儲器：存儲程序和數(shù)據(jù)，包括系統(tǒng)程序存儲器、用戶程序存儲器和數(shù)據(jù)存儲器。輸入/輸出接口：連接外部設(shè)備，如傳感器、執(zhí)行器等，實現(xiàn)信號的輸入和輸出。通信接口：用于與其他設(shè)備進行通信，如上位機、其他PLC等。電源：為PLC提供電力供應(yīng)。PLC的工作原理循環(huán)掃描工作方式：PLC采用循環(huán)掃描的工作方式，不斷地讀取輸入信號，執(zhí)行用戶程序，更新輸出信號。輸入信號處理：輸入信號通過輸入接口進入PLC，存儲在輸入映像寄存器中。程序執(zhí)行：CPU執(zhí)行用戶程序，根據(jù)程序邏輯對輸入信號進行處理，并將結(jié)果存儲在輸出映像寄存器中。輸出信號處理：輸出信號通過輸出接口輸出到外部設(shè)備，控制設(shè)備的運行。三菱FX5UPlc的內(nèi)置模擬量。

MODBUS通訊應(yīng)用與其他設(shè)備的通訊：通過MODBUS通訊，F(xiàn)X5U可以與各種支持MODBUS協(xié)議的設(shè)備進行通訊，如傳感器、儀表、變頻器等。數(shù)據(jù)交換：可以實現(xiàn)FX5U與從站設(shè)備之間的數(shù)據(jù)讀取和寫入，便于實現(xiàn)自動化控制。五、注意事項通訊線纜：應(yīng)使用符合MODBUS通訊標準的線纜，并確保線纜質(zhì)量良好。接地處理：應(yīng)確保PLC和通訊設(shè)備的接地良好，以避免干擾和信號損失。軟件配置：在PLC編程軟件中，應(yīng)正確配置MODBUS通訊參數(shù)和通訊程序。故障排查：在通訊過程中，如果出現(xiàn)故障或異常，應(yīng)首先檢查通訊參數(shù)設(shè)置是否正確，然后檢查線纜連接和接地情況。ABB工業(yè)機器人編程調(diào)試，搬運碼垛，通信運維。寶山區(qū)視覺培訓(xùn)學(xué)校

西門子1200PLC模擬量模塊的類型及接線。黃浦區(qū)臺達PLC培訓(xùn)班

高速計數(shù)器的配置和使用選擇HSC編號：在配置高速計數(shù)器時，首先需要選擇HSC編號（如HSC0、HSC1、HSC2或HSC3）。為計數(shù)器命名：為高速計數(shù)器指定一個易于識別的名稱。選擇計數(shù)器模式：根據(jù)應(yīng)用需求，從支持的模式中選擇一個合適的計數(shù)器模式。例如，HSC0和HSC2支持八種計數(shù)模式，而HSC1和HSC3只支持一種計數(shù)模式（模式0）。配置初始化信息：設(shè)置計數(shù)器的預(yù)置值、初始值和計數(shù)方向等參數(shù)。預(yù)置值可以是整數(shù)、雙字地址或符號名。初始化計數(shù)方向可以是增加或減少。配置中斷事件：根據(jù)控制工藝要求，配置中斷事件。一個高速計數(shù)器**多可以有3個中斷事件，包括外部復(fù)位輸入有效時中斷、方向控制輸入狀態(tài)改變時的中斷以及當(dāng)前值等于預(yù)置值時產(chǎn)生的中斷。配置HSC步數(shù)：**多可設(shè)置10步，用于定義高速計數(shù)器在不同階段的操作。定義高速計數(shù)器每一步的操作：為每一步配置當(dāng)前值等于設(shè)定值中斷的服務(wù)程序中的操作，包括設(shè)置新的預(yù)置值、當(dāng)前值等。黃浦區(qū)臺達PLC培訓(xùn)班